História cyklistiky priniesla viaceré spôsoby upnutia nohy a pedálu s cieľom zvýšiť efektivitu šliapania. Vývoj prešiel rôznymi štádiami. V minulosti sa využívali bežné pedále, rôzne ramienka a košíky, do ktorých sa upínala noha v obyčajnej botaske. V súčasnosti sa používa moderný systém kufrov, ktoré sa upínajú do špeciálnych pedálov.